Con la Lex Julia i suoi residenti ottennero cittadinanza romana e il diritto di voto nei comizi che consentiva di accedere alla Magistratura, attorno al XIV sec. è stata capitale di un piccolo Stato con ottanta castelli tra Ascoli e Macerata. Nel 1130 si è costituita in libero comune: si ha la prima prova documentale dell'esistenza di consoli.

Nei quattro secoli a seguire l'indipendenza comunale si alterna con periodi in cui la città è sede di signorie (la più nota quella degli Sforza milanesi nel Cinquecento), fino all'arrivo dello Stato pontificio, alla fine del Cinquecento. 

Sotto il breve dominio napoleonico è stata eretta a capoluogo del Dipartimento del Tronto, che andava dal fiume Chienti al fiume Tronto, comprendendo anche Ascoli e Camerino. Nel 1848 è attiva sede di moti carbonari; aderì subito alla Repubblica Romana del 1849. Infine nel 1860 con un plebiscito Fermo ha votato  a favore della sua annessione all'Italia in cui è stata inizialmente confermata capoluogo di una provincia con quarantasette comuni e 110.000 abitanti, che poi, con Decreto Minghetti del 22 dicembre 1860, è stata unita alla provincia di Ascoli, città nella quale è stata spostata la sede del capoluogo. 

Nel 2004 la Legge n°147/2004 istituisce di nuovo la provincia di Fermo, separata da Ascoli. Oggi Fermo è una importante città di studi e di cultura, ricca d'arte e di monumenti, sede arcivescovile metropolitana, di due università (la statale di antiche origini e la più recente ecclesiastica), di due tribunali (ordinario ed eccelsiastico), capoluogo di una provincia ecclesiastica (arcidiocesi metropolitana), formata dalla propria diocesi, più le cinque diocesi suffraganee di Ascoli, San Benedetto, Macerata, San Severino e Tolentino.

Oggi Fermo assume nel nostro piccolo mondo pipario un’importanza notevole, è difatti recentemente divenuto del primo, e finora unico, Museo Pubblico Italiano dedicato alla Pipa. Inaugurato il 17 Settembre 2005 é il 5° museo situato nella struttura dei Musei Scientifici di Villa Vitali. La collezione, ricca di 450 pipe, diventa il primo museo pubblico italiano della pipa. Tale collezione è stata donata in gran parte dal collezionista Nicola Rizzi di Roma, campione di competizioni di "lento fumo": altre pipe provengono da collezioni private tra le quali quella del noto giornalista scomparso Mario Azzella.